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编写ABB机器人的单轴偏移函数
1、首先要新建一个例行程序，例行程序的名称可以自定义，例行程序的名称就是我们制作好的函数的名称。这里以AbsOffs为例。例行程序的类型要选择“功能”。数据类型选择jointtarget，即该函数返回的数据类型为jointtarget，在程序中函数返回值可作为一个jointtarget数据来使用。
2、然后选择参数选项，为其添加参数，添加一个名为“Point”数据类型为“jointtarget”的参数（参数的名称可以在定义，这里以“Point”为例），模式为“IN”，也就是输入参数。这个参数用来接收偏移计算时的基准点。
3、然后再添加6个数据类型为num型参数，参数模式也为“IN”每个参数对应一个轴，用于接收我们手动输入的轴的偏移值。这里的6个参数以offset1~offset6为例。
4、然后我们在“程序数据”的“jointtarget”数据类型中新建一个jointtarget类型数据，名称可以自定义，这里以jposTemp为例。存储类型选择“变量”，模块选择我们所新建的函数所在的模块，例行程序选择我们所建的函数。这样这个变量就只会在咱们新建的这个函数中可以被调用，其它例行程序无法调用。
5、然后添加jposTemp := Point;语句，把以后函数所接受的偏移基准位置的值赋值给jposTemp。函数参数Point可能在添加过程中的数据中不显示，可以采用手动输入的方式。
6、然后添加6个轴的偏移赋值语句。
7、利用“RETURN”指令将偏移后的“jposTemp”值作为函数的返回值。
8、在程序编辑器中添加“MoveAbsJ”指令；
9、在选择位置数据时，我们就可以在“功能”分类中看到我们自己创建的单轴偏移函数了。
10、选择要偏移的基准点：
11、手动输入每个轴要偏移的角度。这里以1轴偏移沿正向偏移30度，其它轴不偏移为例。
12、执行这条指令后，就可以使机器人基于Phome位置1轴单独偏移30度。
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