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ABB机器人：RobotStudio仿真—Smart组件创建动态输送链
一、Smart组件
创建受信号与属性控制的动作组件。
不同于事件管理器的是，它适用于中大型工作站应用中，显示动态工作流程，更直观。
二、码垛工作站
产品从输送链一端产生，然后沿着输送链运动，输送链末端的传感器检测到产品到位，输送链暂停运动，机器人从原点位置开始运动，将产品放置到左侧跺板上。
三、动态输送链
（1）创建动态输送链的Smart组件
（2）添加组件
☆Source——创建一个图形组件的拷贝
属性：Source——要复制的对象
Copy——包含复制的对象
Parent——增加拷贝的位置，如果有同样的父对象为源则无效
Position——拷贝的位置与父对象相对应
Orientation——拷贝的方向与父对象相对应
Transient——在临时仿真过程中对已创建的复制对象进行标记。防止内存错误的发生。
输入：Execute（数字信号）——设为high（1）时去创建一个拷贝
输出：Executed——变成high（1）当此操作完成
☆Queue——对象的队列，可作为组进行操纵
属性：Back——对象进入队列
Front——**个对象在队列
Number0fObjects——队列中对象的数量
输入：Enqueue——添加后面的对象到队列中
Dequeue——删除队列中前面的对象
Clear——清空队列
Delete——在工作站和队列中移除Front对象
DeleteAll——清空队列和删除所有工作站的对象
☆LinearMover——移动一个对象到一条线上
属性：Object——移动对象
Direction——对象移动方向
Speed——速度
Reference——参考坐标系
输入：Execute——设为high（1）去开始移动对象
属性：Origin——原始平面
AXIS1——平面
AXIS2
SensedPart——检测部件
输入：Active——设为high（1）激活传感器
输出：SensorOut——变为high（1）当对象与平面相交
（3）属性连接
每次生成的拷贝都进入到队列中。
（4）IO信号
配置Smart组件信号
（5）I/O连接
☆Source——创建一个图形组件的拷贝
属性：Source——要复制的对象
Copy——包含复制的对象
Parent——增加拷贝的位置，如果有同样的父对象为源则无效
Position——拷贝的位置与父对象相对应
Orientation——拷贝的方向与父对象相对应
Transient——在临时仿真过程中对已创建的复制对象进行标记。防止内存错误的发生。
输入：Execute（数字信号）——设为high（1）时去创建一个拷贝
输出：Executed——变成high（1）当此操作完成
☆Queue——对象的队列，可作为组进行操纵
属性：Back——对象进入队列
Front——**个对象在队列
Number0fObjects——队列中对象的数量
输入：Enqueue——添加后面的对象到队列中
Dequeue——删除队列中前面的对象
Clear——清空队列
Delete——在工作站和队列中移除Front对象
DeleteAll——清空队列和删除所有工作站的对象
☆LinearMover——移动一个对象到一条线上
属性：Object——移动对象
Direction——对象移动方向
Speed——速度
Reference——参考坐标系
输入：Execute——设为high（1）去开始移动对象
属性：Origin——原始平面
AXIS1——平面
AXIS2
SensedPart——检测部件
输入：Active——设为high（1）激活传感器
输出：SensorOut——变为high（1）当对象与平面相交
（3）属性连接
每次生成的拷贝都进入到队列中。
（4）IO信号
配置Smart组件信号
（5）I/O连接
当di1_Start为“1”时，source中输入信号Execute则为“1”，Source产生复制品copy，执行完成后输出信号Excuted为“1”，则队列Queue输入信号Enqueue为“1”，复制品copy随即进入队列Queue（Back），线性移动LinearMover的输入信号Execute始终为“1”，即队列一直在做线性移动，移动过程中面传感器PlaneSensor始终检测（输入信号Active始终为“1”）产品，如果产品到达输送链末端，则输出信号SensorOut为“1”，且检测到位的产品为SensedPart，一旦产品到位，则通过非门LogicGate【NOT】使输送链停止运动（Execute为“0”，即产品源不再产生复制品），并且删除队列Queue前面的对象（Dequeue为“1”，使到位的产品不会继续线性移动），同时还会使数字输出信号doBoxInPos置位，以便到位后对产品进行搬运和放置。
更多信息请咨询：ABB机器人
