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ABB机器人:点位在不同坐标系下的转化
已知在当前工具tool2下的点位，如何转化到tool0下？
2. 已知在wobj2工件坐标系的点位，如何转化到工件坐标系wobj0下？
3. 可以分别使用函数 CalcJointT（将robtarget转化为jointtarget）
和函数CalcRobT（将jointtarget转化为robtarget）来实现
4. 具体代码如下：
jtmp:=CalcJointT(p100,tool2\WObj:=wobj2);
// 将robtarget转化为jointtarget，基于tool2和wobj2
ptmp:=CalcRobT(jtmp,tool2\WObj:=wobj0);
// 将jointtarget转化为robtarget，基于tool2和wobj0
// 将p100从wobj2下转化到wobj0下
jtmp:=CalcJointT(p100,tool2\WObj:=wobj0);
// 将robtarget转化为jointtarget，基于tool2和wobj0
ptmp:=CalcRobT(jtmp,tool0\WObj:=wobj0);
// 将jointtarget转化为robtarget，基于tool0和wobj0
// 将p100从tool2下转化到tool0下
// 将robtarget转化为jointtarget，基于tool2和wobj2
ptmp:=CalcRobT(jtmp,tool2\WObj:=wobj0);
// 将jointtarget转化为robtarget，基于tool2和wobj0
// 将p100从wobj2下转化到wobj0下
jtmp:=CalcJointT(p100,tool2\WObj:=wobj0);
// 将robtarget转化为jointtarget，基于tool2和wobj0
ptmp:=CalcRobT(jtmp,tool0\WObj:=wobj0);
// 将jointtarget转化为robtarget，基于tool0和wobj0
// 将p100从tool2下转化到tool0下
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