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ABB机器人急停回路无源串联（外部多重设备）
我们做项目时，经常需要与外部设备如：压机/机床/其他机器人等设备进行急停串联，当发生紧急情况的时候，需要按下设备中的其中一个按钮，工作站中所以的设备必须紧急停止状态达到保护的措施；下面我们根据如下图纸，介绍一下应用：
ABB机器人安全板可以配备各种各样的安全保护装置,例如门互锁开关、安全光幕和安全垫等等。*常用的是机器人单元的门互锁开关,打开此装置可暂停机器人；有四个独立的安全保护机制,分别为常规模式安全保护停止(GS)、自动模式安全保护停止(AS)、上级安全保护停止(SS)和紧急停止(ES)；这次我们只要以紧急停止为例介绍一下，其他保护机制我们后续再介绍。
急停的接发：安全板A21上面X1,X2为急停的安全按回路接线端子，通过上面的电气原理图我们可以看出X1,X2的3.9端子即形成了一个回路我们把外部急停按钮串入其中即可，其中示教器的急停按钮及控制柜的急停按钮也在回路里；3,4,5端子有短接条，我们要把3的引脚减断，如若使用安全继电器，则将触电串入 4.10引脚。
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