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ABB机器人：规定位置检测的内传感器
■应用场合:
检测规定的位置，常用ON/OFF两个状态值。这种方法用于检测机器人的起始原点、终点位置或某个确定的位置。
■典型元器件:
给定位置检测常用的检测元件有微型开关、光电开关等。规定的位移量或力作用在微型开关的可动部分上，开关的电气触点断开(常闭)或接通(常开)并向控制回路发出动作信号。
■位置、角度测量:
测量机器人关节线位移和角位移的传.感器是机器人位置反馈控制中必不可少的元件。常用的有电位器、旋转变压器、编码器等。其中编码器既可以检测直线位移，又可以检测角位移、
■光电编码器:
光电编码器由发光元件、聚光镜、漏光盘、光栏板、光敏管等构成。灯泡发出的光线经过聚焦后变成平行光束，当漏光盘上的条纹与光栏板上的条纹重合时，光敏管便接受一次光的信号并记数，由此可以试旋转速度。
■典型元器件:
给定位置检测常用的检测元件有微型开关、光电开关等。规定的位移量或力作用在微型开关的可动部分上，开关的电气触点断开(常闭)或接通(常开)并向控制回路发出动作信号。
■位置、角度测量:
测量机器人关节线位移和角位移的传.感器是机器人位置反馈控制中必不可少的元件。常用的有电位器、旋转变压器、编码器等。其中编码器既可以检测直线位移，又可以检测角位移、
■光电编码器:
光电编码器由发光元件、聚光镜、漏光盘、光栏板、光敏管等构成。灯泡发出的光线经过聚焦后变成平行光束，当漏光盘上的条纹与光栏板上的条纹重合时，光敏管便接受一次光的信号并记数，由此可以试旋转速度。
ABB机器人速度测量 :
■介绍交流测速发电机的工作原理。
■交流异步发电机由定子和转子组成。
■定子.上有两个绕组: -一个作励磁用，用于产生磁场，称为励磁绕组;另- 一个输出电压，称为输出绕组。两个绕组的轴线互相垂直。
■转子的结构可视为由无数并联的导体组成，和鼠笼转子结构一样。
■介绍交流测速发电机的工作原理。
■交流异步发电机由定子和转子组成。
■定子.上有两个绕组: -一个作励磁用，用于产生磁场，称为励磁绕组;另- 一个输出电压，称为输出绕组。两个绕组的轴线互相垂直。
■转子的结构可视为由无数并联的导体组成，和鼠笼转子结构一样。
ABB机器人工作原理:
■励磁绕组通电:励磁绕组接交流电压U1- >产生交变脉动磁通φ1- >由于φ,与出绕组的轴线垂直- >输出绕组中无感应电动势- >输出电压U2=0
■转子旋转时:测速发电机转子旋转- >转子切割磁力线-导体条.中产生感应电动势(右手法则) - >带电导体便在周围产生磁场-→合成磁的方向φ,如图-→与输出绕组的轴线方向平行-→产生感应电压U2
■测速发电机存在如下数量关系:U2xφn∞U| n
■由此可以看出，当励磁绕组加，上电源电压且测速发电机以转速n转动时，它的输出绕组中就产生输出电压U,，其大小和转速n成正比。当转动方向改变时，U,的相位也改变180'这样就把转速信号转换为电压信号。输出电压的频率等于电源频率，与转速无关
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