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教程来了！ABB机器人校准方式和SMB板关闭教程
一、ABB协作机器人YUMI如何进行校准？
1）YUMI机器人可以和普通机器人一样校准，通过示教器-校准来完成
2）做校准时，先移动机器人到校准刻度线附近，注意校准位置左右手不对称，对于7轴，左手对准L刻度位置，右手对准R刻度位置
3）YUMI每个关节内置霍尔传感器，即机器人在校准位置时，霍尔传感器信号为0，其他位置为1，所以可以运行程序自动找校准位置（前提是机器人已经在校准刻度附近）
4）示教器-校准-调用校准方法，上电后运行程序，根据提示
5）选择fine还是更新转数计数器（通常都是更新转数计数器）
6）选择要更新的轴
7）选择完毕，开始校准
8）校准完毕，给出提示
9）校准完毕后，ABB机器人处于校准位置
二、ABB机器人SMB板如何关闭？
1. ABB机器人本体里有smb板，用来记录机器人位置
2. 在控制柜不供电（控制柜没有开机）的情况下，由smb上的电池来提供smb电源，保存机器人位置的转数
3.在长期不使用机器人的情况下，也可以关闭该电池。
4. 进入示教器-程序编辑器，调试，调用例行程序（如果显示灰色，先点击pp移至main）
选择Bat_shutdown，点击转到并运行
点击shutdown
5. ABB机器人重新开机后，可能会报“转数计数器未更新”，移动机器人到Mark位并更新转数计数器。
