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ABB机器人对外轴的控制参数的调整的基本步骤
一、 ABB机器人对外轴的控制参数的调整的基本步骤
l 完成外轴的硬件安装，如电机的安装，SMB盒的安装等；
l 向机器人控制器内加载外轴的临时参数文件；
l 对加载的临时参数进行修改和配置，保证机器人此时能够控制电机的转动；
l 如果客户需要对电机有额外的设置，如抱匝、使能和里控制等，需要额外的配置和设置；
l 等所有的参数设置都完成后开始电机参数的调整。
二、 配置外轴参数
2.1 加载参数
2.1.1在示教器上点击Control Panel进入Configuration选项，选择File ，Load parameters加载通用的参数文件：
l 完成外轴的硬件安装，如电机的安装，SMB盒的安装等；
l 向机器人控制器内加载外轴的临时参数文件；
l 对加载的临时参数进行修改和配置，保证机器人此时能够控制电机的转动；
l 如果客户需要对电机有额外的设置，如抱匝、使能和里控制等，需要额外的配置和设置；
l 等所有的参数设置都完成后开始电机参数的调整。
二、 配置外轴参数
2.1 加载参数
2.1.1在示教器上点击Control Panel进入Configuration选项，选择File ，Load parameters加载通用的参数文件：
2.1.2 选择：Load parameters if noduplicates 然后选择如下路径加载参数：C:\ProgramData\ABB Industrial IT\Robotics IT\DistributionPackages\ABB.RobotWare-6.08.0134\RobotPackages\RobotWare_RPK_6.08.0134\utility\AdditionalAxis\General\DM1，然后选择相应的文件加载；
2.1.3重启系统。
2.2 配置参数
2.2.1在Motion中选择MechanicalUnit并且定义如下参数
l Name
l Activateat Start Up 开机是否自动激活
l DeactivationForbidden 是否允许禁用该轴
l UseSingle 1
2.2.2在Motion中选择Single定义Single；
l Name
l Single
2.2.3在Motion中选择SingleType定义外轴的种类；
有以下几种选项可以选择：
TRACK; FREE_ROT; EXT_POS; TOOL_ROT;
2.2.4在Motion中选择Joints，为外轴指定外轴的序号；
如：第10个轴对应与robtarget中的eax_d
2.2.5在Motion中选择Arm,定义外轴的运动范围；
l UpperJoint Bound;
l LowerJoint Bound;
2.2.6在Motion中选择AccelerarionData,定义外轴加速和减速运动参数；
l NominalAcceleration；
l NominalDeceleation；
2.2.7在Motion中选择Transmission,定义外轴与传动比相关的参数；（这些参数与减速机相关）
l TransmissionGear Ratio；减速比设置
l RotatingMove 若是旋转轴，为yes；为直线导轨轴，则No
l TransmissionHigh Gear 只有在独立轴时才需要设置
l TransmissionLow Gear 只有在独立轴时才需要设置
2.2.8在Motion中选择MotorType，定义下面的参数；（这些参数有电机供应厂商提供）
l Poleparis
l KePhase to phase (Vs/Rad)
l Maxcurrent (A)
l Phaseresistance（ohm）
l Phaseinductance（H）
2.2.9在Motion中选择MotorCalibration，定义下面的参数；
l Calibrationoffset；通过Fine calibration获得；
l Commutatoroffset：电机供应商提供；
2.2.10 在Motion中选择StressDuty Cycle，定义*大扭矩和*快转速；
l TorqueAbsolute Max;
l SpeedAbsolute Max;
Note：如果Torque Absolute Max太大会造成配置错误，因此通常定义如下：
Torque Absolute Max < 1.732 × Ke Phase to Phase× Max Current;
通过计算出的值适当的减小（5～10）；
2.2.11 重启系统；
三、 参数调整。
3.1. 检测电机的连接正确性
主要验证以下几项功能：
l 寻找同步永磁电机的Commutation的值；
l 检查电机的相序是否正确；
l 检查电机的电机对是否设置正确；
l 检查Resolver的连接是否良好。
3.1.1 在Motion中选择Drivesystem,将Current_vector_on设置为TRUE，然后重新启动系统，并且运行程序Commutation；
Debug → Call Service Routine →Commutation。
3.1.2 检查电机的相序连接是否正确；通过示校器控制电机的相正方向旋转，从安装杆看相电机，如果旋转方想为顺时针方向，则电机的相序连接正确。
如果电机旋转方向不正确，则可以通过改变接线相序来纠正。
3.3. 设置Test signal Viewer软件
设置：speed 和torque_ref
注意：具体的Test signal Viewer操作参看手册ABBTest Signal Viewer.pdf；
3.4. 初步调整Kv，Kp，Ti；
3.4.1 调整Kv（方法一）
l 将Lag control master 0 中的参数 FFW Mode 设置为No；
l 将Kp设置为3（记录Kp的初始值）；将Ti设置为10（记录Ti的初始值），重启系统让新的参数生效；
l 按照下列程序逐步增加Kv的值，增幅为10％，观看Test signal viewer中的Torque_ref信号，当电机出现不稳定，即电机有明显的振动和声音，停止运行程序。
MODULE Kv_tune
PROC main()
VAR num i;
VAR num per_Kv;
VAR num Kv;
TuneReset;
FOR i FROM 0 TO 40 DO
per_Kv:=100+10*i;
Kv:=1*per_Kv/100;
TPErase;
TPWrite "per_Kv ="\Num:=per_Kv;
TPWrite "Kv = "\Num:=Kv;
TuneServo STN1,1,100\Type:=TUNE_KP;
TuneServo STN1,1,100\Type:=TUNE_TI;
TuneServoSTN1,1,per_Kv\Type:=TUNE_KV;
MoveJ p1,v1000,z50,tool0;
MoveJ p2,v500,z50,tool0;
MoveJ p1,v1000,z50,tool0;
WaitTime 1;
ENDFOR
ENDPROC
ENDMODULE
PROC main()
VAR num i;
VAR num per_Kv;
VAR num Kv;
TuneReset;
FOR i FROM 0 TO 40 DO
per_Kv:=100+10*i;
Kv:=1*per_Kv/100;
TPErase;
TPWrite "per_Kv ="\Num:=per_Kv;
TPWrite "Kv = "\Num:=Kv;
TuneServo STN1,1,100\Type:=TUNE_KP;
TuneServo STN1,1,100\Type:=TUNE_TI;
TuneServoSTN1,1,per_Kv\Type:=TUNE_KV;
MoveJ p1,v1000,z50,tool0;
MoveJ p2,v500,z50,tool0;
MoveJ p1,v1000,z50,tool0;
WaitTime 1;
ENDFOR
ENDPROC
ENDMODULE
通过Test signal Viewer可以十分清楚的看见电机的不稳定的状况：
l 记录此时的Kv的值（程序中的Kv为系数，即实际Kv为程序中此时系数乘Kv设置的初始值），将Kv/2.5的值输入到系统参数中，重新启动系统。
更多信息请咨询：ABB机器人
