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ABB机器人：计算输送链跟踪两次来料距离
1. 输送链跟踪时，通常是产品经过光电感应开关，输送链知道产品来，存入队列。当产品进入开始窗口时，机器人开始跟踪
2. 如何知晓前后两个产品的间距？
3. 当产品进入开始窗口时，组输入c1cntfromenc 会更新为当前输送链编码器值。故只需要记录两次产品进入开始窗口时的编码器值，做减法即可。
4. 系统参数CountsPerMeter表示流水线行进1米，输送链编码器的变化数。实际使用时，该参数需要通过现场测量获得。此处假设数据为20000.
5. 所以两侧产品距离可以通过以下公式计算获得，其中en_counter分别是两次产品进入开始窗口时的编码器值，*1000表示将单位从米转化为mm
(en_counter1-en_counter2)/countspermeter1*1000
6. 由于每次只有产品进入开始窗口，组输入c1cntfromenc才会更新，故可以使用
ISignalGIc1cntfromenc,intno2; 来触发中断
7. 代码如下：
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