联系我们
解刨ABB工业机器人的中断指令——ABB程序设定
ABB机器人中断指令。
限制:执行指令IDelete后，当前中断数据的连接被完全清除,如需再次使用这个中断数据必须重新用指令CONNECT连接至相应的中断处理程序。
A、在下列情况下,中断将被自动去除:
重新载入新的运行程序。
机器人运行程序被重置,程序指针回到主程序**行 ( Start From Beginning )。
机器人程序指针被移至任意- - 个例行程序**行( Move pp to Routine )。
限制:执行指令IDelete后，当前中断数据的连接被完全清除,如需再次使用这个中断数据必须重新用指令CONNECT连接至相应的中断处理程序。
A、在下列情况下,中断将被自动去除:
重新载入新的运行程序。
机器人运行程序被重置,程序指针回到主程序**行 ( Start From Beginning )。
机器人程序指针被移至任意- - 个例行程序**行( Move pp to Routine )。
B、中断指令- ISignalDI：
ISignalDI [Single], Signal,TriggValue, Interrupt;
[\Single]:单次中断开关。(switch)
Signal:触发中断信号。
( signaldi )TriggValue: .触发信号值。( dionum)
Interrupt:中断数据名称。( intum )
应用:使用相应的数字输入信号触发相应的中断功能,必须同指令CONNECT联合使用。
限制:当一个中断数据完成连接后,这个中断数据不允许再次连接到任何中断处理程序(包括连接的中断处理程序)。如果需要再次连接至任何中断处理程序,必须先使用指令IDelete将原连接去除。
ISignalAI [\Single], Signal,
Condition, High' Value, I ow Value,
Delta Value, [\DPos][DNeg]
Interrupt;
[\Single]: 单次中断开关。( switch )
Signal:触发中断信号。( signalai)
Condition:中断触发状态。（aiotrigg )
High Value:*大逻辑值。(num)
Low Value:*小逻辑值。(num)
ISignalAI [\Single], Signal,
Condition, High Value, Low Value,
DeltaValue, [\DPos][\DNeg]
Interrupt;
Delta Value:中断复位差值。(num)
[\DPos]: 正值中断开关。( switch )
[\DNeg]: 负值中断开关。( switch )
Interrupt: 中断数据名称。( intnum )
C、中断触发状态:
●AIO_ ABOVE HIGH
模拟量信号逻辑值大于*大逻辑值( HighValue )。
●AIO_ BELOW_ HIGH
模拟量信号逻辑值小于*大逻辑值( HighValue )。
●AIO_ ABOVE_ LOW
模拟量信号逻辑值大于*小逻辑值( LowValue )。
●AIO_ BELOW_ LOW
模拟量信号逻辑值小于*小逻辑值( LowValue )。
●AIO_ BETWEEN
模拟量信号逻辑值处于*小逻辑值( LowValue )与*大逻辑值( HighValue )之间。
●AIO_ OUTSIDE
模拟量信号逻辑值大于*大逻辑值( HighValue )或小于*小逻辑值( LowValue )。
●AIO_ ALWAYS
总是触发中断,与模拟量信号逻辑值处于*小逻辑值( LowValue )与*大逻辑值( HighValue )无关。
应用:使用相应的模拟量输入信号触发相应的中断功能,必须同指令CONNECT联合使用。
模拟量信号逻辑值大于*大逻辑值( HighValue )或小于*小逻辑值( LowValue )。
●AIO_ ALWAYS
总是触发中断,与模拟量信号逻辑值处于*小逻辑值( LowValue )与*大逻辑值( HighValue )无关。
应用:使用相应的模拟量输入信号触发相应的中断功能,必须同指令CONNECT联合使用。
- 下一篇：对中国用情至深的机器人品牌——ABB
- 上一篇：你知道吗？ABB机器人的触觉
