这个是现场打开ABB机器人电机后的编码器，多摩川编码器一般给机器人公司都是定制化，如果用其他编码器是无法替代的，这里主要是尺寸的问题了。包括一些参数的问题。

2、更换之前务必进行系统备份，编码器偏移值记录

首先必须对电机有一定了解，找到电机的接口连接线，如下：

3、在ABB机械电路图中查找到电路图，如下为6轴电机的连接线

4、在电机的电源插头中查找出电机的三个接线端子 R、S、T，直流电源先不要上电，按照下图这种方式通过直流电源与伺服电机进行连接。

5、先接通连接电机抱闸电磁铁的直流电源24V，完全释放伺服电机的抱闸，确保手动可旋转电机转子。

6、调节连接电机转子的直流电源的输出电压为0V；

7、打开连接电机转子的直流电源，缓慢地提高输出电压，使电机的转子缓慢转动并停止于某一位置，一直看到电流约为2.9A.

8、固定转子位置，关闭连接电机抱闸电磁铁的直流电源，使电机抱闸吸合，禁止转子转动。

9、关闭抱闸直流电源，防止打开滑动，固定并连接好线缆，把之前的偏移值手动输入到编码器偏移值。
 

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