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自机器人诞生之日起人们就不断地尝试着说明到底什么是机器人。但随着机器人技术的飞速发展和信息时代
的到来，机器人所涵盖的内容越来越丰富，机器人的定义也不断充实和创新。机器人技术作为20世纪人类*
伟大的发明之一，自20世纪60年代初问世以来，经历40多年的发展已取得长足的进步。随着近年来制造业
的不断发展，工业机器人已成为智能制造和工业自动化的关键技术和重要产品，也是数控机床走向自动化更
高阶段的重要一环。
随着电子控制技术的不断发展，PLC正向高速度、容量大等物联网及智能通信方向发展，通过物联网，能实
现PLC、变频器、远程I／O等与上位机算机进行连接，来构造出一种多级式分布系统。
在底层控制器中，使用编程软件STEP 7 PROFESSIONAL V12的PTO运动控制指令，使用位置控制方式，控
制4个转向伺服电机，从而控制4个车轮的转向角；另外，使用扩展模拟量输出模块输出电压值，控制4个轮
毅电机，驱动机器人运动。排除硬件的因素外，程序的好坏直接决定着运动性能的高。因此程序的编写是整
个设计中*为重要的环节之一。
PLC控制接线简单，只要通过运动控制指令就能实现对机器人的运动控制，因此，PLC想要在机器人多轴运动
协调控制、网络通讯方面取得优势，还是需要一定的时间。因为高性能工业机器人主要是各关节的驱动运动，
不单单是实现PTP、CP的控制，还要达到在多轴协调控制、速度、加速度、运动精度等方面的要求。
目前，在PLC中，日本立石公司的PLC和ABB公司的PLC在微小型控制方面功能强大；等西门子公司的PLC虽
然具备运动控制的功能，但远远不及MITSUBISHI PLC，因为MITSUBISHI PLC结合物联网及高科技术，使之
具有完整的运动控制功能，通过高速度的背板，处理器与伺服接口模块可以进行通讯，从而实现高度的集成
操作及位置环和速度环的闭环控制。达到从简单的点到点的运动到复杂的齿轮传动，来满足高性能工业机器
人的要求。
详情可咨询：ABB机器人系统集成商
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